Der heute als Haustier weitverbreitete Esel stammt vom Afrikanischen Wildesel (Equus asinus) ab. Von diesem gibt es mehrere Unterarten, deren wildlebender Bestand sehr bedroht ist. Der Nordafrikanische Wildesel (Equus asinus atlanticus) ist bereits ausgerottet. Dasselbe gilt für den Wildbestand des Nubischen Esels.

Von unserem Hausesel gibt es nun eine Reihe durch Züchtung entstandener Rassen von verschiedener Größe und unterschiedlicher Färbung. Als Ahnen unseres Hausesels kommen alle drei Unterarten des Afrikanischen Wildesels in Frage, besonders der Nubische Wildesel (Equus asinus africanus).

Zum Haustier wurde der Esel schon lange vor dem Pferd. So hat man ungefähr 4000 v. Chr. zum erstenmal Esel in Gefangenschaft gezüchtet. Dazu wurde der Nubische Wildesel von den Bewohnern des unteren Niltales verwendet. Nach Europa kam der Esel erst etwa 2000 Jahre später. Vermutlich brachten ihn die Etrusker als Haustier mit. Esel gehören zur Familie der Pferde (Equidae) in der Ordnung Unpaarhufer (Pehssodactyla). Sie leben normalerweise in kleinen Trupps, die von einer alten Stute angeführt werden. Für Haustiere trifft dies - wegen der meist anderen Lebensbedingungen - nicht zu. Die Tragzeit dauert ein Jahr. Das Fohlen wird mit offenen Augen geboren und ist bereits nach einer Stunde in der Lage, der Mutter zu folgen. Junge Wildesel werden normalerweise nahezu ein Jahr lang gesaugt, wenn sie auch schon wesentlich vorher selbst fressen. Fohlen von Hauseseln werden meist schon mit vier Monaten "abgestillt". Mit etwa zwei Jahren sind Esel erwachsen.

Esel werden zu Unrecht als "dumm" bezeichnet. Allerdings können sie recht "eigensinnig" sein. Bezüglich ihrer geistigen Fähigkeiten stehen sie wohl über dem Pferd. Wie dieses verteidigen sich Esel gegenüber Raubtieren (und auch gegen Menschen!) vor allem durch Hufschläge.

Als Wüsten- und Steppenbewohner sind Esel sehr genügsam. Sie ernähren sich überwiegend von Gras, auch von getrockneten Pflanzen (Heu).

Von den Hauseselrassen sind besonders der Spanische Riesenesel und der kleine Makedonische Zwergesel bekannt. Alle Eselrassen lassen sich mit Pferden kreuzen. Die Bastarde sind unfruchtbar. Ist der Vater ein Pferdehengst, die Mutter eine Eselstute, so bezeichnet man den Mischling als Maulesel; im umgekehrten Fall als Maultier.